Esteban

Mendoza le sauve du naufrage du navire de son père alors qu’il est tout jeune enfant. Orphelin ramené à Barcelone, il est recueilli par le père Rodriguez. Mendoza le convainc d’embarquer sur l’Esperanza, le navire de l’Armada espagnole. Pour tous, il est le « fils du Soleil », capable d’« invoquer » l’astre solaire. Il porte une partie d’un médaillon du Soleil, la partie amovible ayant été conservée par Mendoza après qu’il lui eût sauvé la vie.

Mendoza

marin, pilote et navigateur émérite, fin bretteur, Mendoza est un équipier charismatique mais les actions qu’il entreprend sont gouvernées par la recherche des Cités d’or et des trésors qu’elles renferment. Au-delà de ses qualités et de ses défauts, Mendoza sera un allié précieux d’Esteban dans leurs aventures.

Pedro et Sancho

les équipiers de Mendoza forment un duo comique. Pedro le grand maigre et Sancho le petit gros sont couards, cupides, paresseux et maladroits, mais ils sont dévoués à leur chef et se rendent utiles en plus d’une occasion.

Zia

jeune Inca ramenée en Espagne par le gouverneur Pizarro, elle embarque également sur l’Esperanza car elle seule est en mesure de déchiffrer le quipu d’or détenu par Pizarro. Elle porte également un médaillon du Soleil.

Tao

dernier descendant de la civilisation de Mu, Tao vit aux iles Galapagos lorsqu’il croise le chemin d’Esteban, Zia et de Mendoza. Accompagné de son perroquet, Pichu, il ne se sépare ni de son manuscrit légué par ses ancêtres, ni de son vase en or dans son baluchon. Particulièrement débrouillard et inventif, il trouve les astuces et solutions qui permettent à l’équipée de se sortir de bien mauvais pas.

Gomez

commandant sous les ordres du gouverneur Pizarro, il est chargé par ce dernier de lui ramener Zia. Cette dernière parvenant à s’échapper avec Esteban et Tao, il les poursuivra tout au long de leur périple.

Gaspard

capitaine et second de Gomez, c’est un homme bête et brutal.

Pizarro

il est le gouverneur des possessions espagnoles en Amérique du Sud. Fasciné par l’or, c’est lui qui met en place les évènements qui mèneront à la quête initiatique d’Esteban, Tao et Zia.

Kraka

cet inca est le chef de la cité du Vieux Pic, cité inspirée par les très célèbres ruines de Machu Picchu. Ses conseils se révèlent précieux pour les enfants.

Waina et Ketcha

ces deux guerriers incas sauvent les enfants des griffes des Espagnols dans le village de Zia. Ils les mèneront ensuite au Vieux Pic.

Fernando Laguerra

dit « le Docteur »  ce médecin sera un des principaux adversaires des héros durant les aventures en pays maya.

Marinché

personnage inspirée de la Malinche, femme avide et sans scrupule, d’origine amérindienne, elle trahit son propre peuple pour s’associer au « docteur » et faire fortune.

Teteola

amérindien gigantesque et doté d’une grande force, c’est le fidèle serviteur de Marinché.

Papacamayo

vieil homme disposant d’une grande connaissance des Cités d’or et ayant longtemps voyagé à travers le continent sud-américain. Il s’agit du père de Zia, qui ne le retrouve tragiquement qu’au moment de sa mort.

Le Grand Condor

gigantesque oiseau entièrement plaqué d’or, similaire à un avion. Il est découvert par Esteban en retirant un emblème d’or qui se détache de la même manière que le médaillon d’Esteban et de Zia. Il est très pratique car il peut voler rapidement, mais il n’a pas d’arme. Il passera pour un monstre chez Gomez et Gaspard et pour une statue en or chez Marinche, Laguerra et les Olmèques.

Le Solaris

gigantesque bateau légendaire de l’Empire de Mu. Il possède de nombreux secrets de leur savoir. Il est découvert par Mendoza en tirant des balles de pistolet sur un iguane géant et ainsi en faisant retentir le tonnerre sous la terre. Il est très mystérieux. Son architecture bleue, rose, violette, voir jaune et vert intérieur et extérieur est fascinante. Il est très agréable et très beau pour ses centaines de salles. Il parait à première vue peu adapté pour le combat en raison de sa petite voile pour son tonnage le faisant aller trop lentement, mais un seul levier déclenche un formidable mécanisme transformant la voile en une voile solaire et des plaques réfléchissantes et laissant apparaître deux cent rames faisant croire que deux cent marins se trouvent à bord du bateau et les faisant aller à une vitesse inimaginable. Les plaques réfléchissantes peuvent produire un rayon qui est une arme redoutable, mais elles peuvent aussi produire une explosion qui auto-détruirait le bateau. Le Solaris possède bien d'autres mystères.

La Machine Volante des Olmèques
gigantesque machine volante construite par Ménator (roi des Olmèques). Cette machine est un mélange des deux machines citées ci-dessus (capable de voler comme le Grand Condor, possède des armes et bien des salles et couloirs comme le Solaris). Elle est capable de se séparer pour mieux se déplacer. Elle possède aussi un rayon destructeur très puissant capable de creuser un trou de plusieurs mètres de diamètre et de profondeur. Elle peut aussi creuser la terre par elle-même.